Первые управляемые баллистические ракеты < 15Р) были созданы в 30-е годы, в частности в Германии под руководством Г.Оберта (H.Obert), В. Дорнбергера (W.R.Dornberger) и В. Фон Брауна (ИЛ Von Braun) были созданы БР А-I (Агрегат-1), Л-2 и др. В СССР подобные работы проводились в ленинградском ГИРДе, а затем и РНИИ. В США над управляемыми ракетами работала группа профессора Годдарда (R.H.Goddard) Однако первыми в боевых условиях новый вид оружия применила немецкая армия в годы Второй мировой войны.
Затягивание в создании боевых БР в Германии, ввиду новизны и сложности их конструкции, привело к тому, что к концу 1942 года была доработана и 8 сентября 1943 года первой применена по Лондону в качестве нового ударного оружия управляемая крылатая ракета дальнего действия Фау-1 (V-1, FZG-76, разработанная немецкой фирмой Fizeler). С началом применения ракет дальнего действия (как они тогда назывались) в Великобритании началась отрабатываться тактика борьбы с ними.
